加速度传感器的概念

　　通过9轴传感器识别SmartCAR2.0的姿态

　　加速度传感器

　　SmartCAR2.0车形机器人为了探测识别机器人姿势和冲撞等剧烈外部情况，剧烈速度变化等，装备了加速度传感器.

　　加速度传感器处理输出信号，来测量物体的加速度，震动，冲击等的运动力。是可以详细地测量得到物体的运动状态，广泛被使用在汽车，火车，船舶，飞机等各种运输型，工厂自动化，和机器人等的控制系统内所需的传感器。

　　如下图所示，就是车形机器人SmartCAR2.0装备的2轴加速度传感器的外形。

　　加速度传感器主要被用在汽车行业里，用于汽车导航仪死角补偿，测量距离或者用于检测汽车的碰撞情况以便自动释放气囊，个人消费品中，加速度传感器被广泛应用于智能手机、语音摄像头、游戏机等设备当中。尤其是手机等通信机器等内装载的加速度传感器，逐渐有小型化的趋势。

　　加速度传感器的形式也有多种多样。在检测方式上大的分类的话，有惯性式，脱落盘式，硅半导体式，地震或地倾角等也可以看作是一种加速度传感器的种类。

　　加速度(Acceleration)是单位时间内速度的变化率。经常，用速度的增减程度变化量来定义。速度一般不是用标量来表示的，都是用矢量定义的。速度用V表示时，加速度 a的微分公式表示如下：

　　a = dV / dt

　　加速度是在时间等分内积分的速度，相反用时间微分速度的话，就是加速度。积分速度的话，就可以知道位置。

　　加速度分为2种静态加速度和动态加速度，静态加速度是重力加速度，地球的地表面上非常近，所有物体都有个想着地面方向的力(重力)，它的大小和物体的质量 (几乎)成正比。这个整数被称为重力加速度。动态加速度是物体从开始位置移动产生的加速度。传感器在固定方向上用等加速移动的情况，静态加速度经常得到一定值，但是，动态加速度会是0值。

　　注：本文选自掌握主动科技出版《GP-SmartCar 程序设计》，第九章节。本书为掌握主动科技自主研发的SmartCar智能小车配套教材。欢迎大家留言探讨，会有专业程序猿为大家解答。