直流电机成就了移动机器人

　　市面上各式各样的机器人席卷而来，有的长相呆萌、有的曼妙火辣，有的甚至智商堪比人类，但是在剥离机器人华丽的的外表后，里面就是一大堆的电机与传感器，而机器人内使用的电机其中就包括直流电机，它是移动机器人主要的轮驱动体。

　　直流电机是通过两个磁场的相互作用产生旋转。定子通过永磁体或受激励电磁铁产生一个固定磁场，转子由一系列电磁体构成，当电流通过其中一个绕组时会产生一个磁场。对有刷直流电机而言，转子上的换向器和定子的电刷在电机旋转时为每个绕组供给电能。通电转子绕组与定子磁体有相反极性，因而相互吸引，使转子转动至与定子磁场对准的位置。当转子到达对准位置时，电刷通过换向器为下一组绕阻供电，从而使转子维持旋转运动。

　　机器人内使用的直流电机是移动机器人主要的轮驱动体，今天就给大家普及一下相关直流电机的构造、特征以及基本原理。

　　直流电机构造电枢电机(armature,motor), 永久磁石(permanent magnet, 域磁石), 电刷(brush), 轴承电机外壳等。

　　电刷: 供应电流

　　换向器(Commutator): 电流转换供应电流到多电枢板上

　　电枢: 产生旋转力和组织电机的体转的电磁石

　　轴承:建立定子的旋转组织，一般用滚珠轴承和滑动轴承

　　永久磁石: 给电枢板磁力，产生在电枢产生的电磁力生产旋转力

　　其他 :外壳, 前后盖子.. 提供保护电机组织

　　直流电机有如下所示特征：

　　启动转矩大

　　对于负载的电压及电流,旋转特性是直线的比例

　　良好的输出效率

　　调速方便(可无极限调速)

　　运行稳定，转矩和转速容易控制

　　换相器需经常维护

　　电刷极易磨损，必须经常更换

　　噪音比交流电机大

　　直流电机的基本原理包括： Faraday法则(法拉第法则)、弗来铭(Fleming)右手法则和左手法测等(具体查看掌握主动科技《GP-SmartCar 程序设计》)

　　注：本文选自掌握主动科技出版《GP-SmartCar 程序设计》，第二章节。本书为掌握主动科技自主研发的SmartCar智能小车配套教材。欢迎大家留言探讨。